อยากรู้วิธีทำแขนกลอ่ะครับ

พอดีผมจะทำโครงงานเรื่องแขนกล แล้วไม่ค่อยรู้เรื่องพวกวงจรอิเล็กทรอนิกส์เท่าไหร่ จะต้องทำอะไรมั่งอ่ะครับ ขอบคุณมากๆครับ
22 เม.ย. 2548 20:06
73 ความเห็น
79303 อ่าน


ความคิดเห็นที่ 1  โดย โก๋แก่



แขนกล ที่จะใช้งานได้ดี และมี ประสิทธิภาพ ควรจะเป็นระบบ นิวเมติก(ใช้ ลมอัด)หรือ ไฮโดรลิกค์ (ใช้ปั้มน้ำมัน) มันเร็ว และ แรงดี แต่ไม่เหมาะจะใช้ในหุ่นยนต์ที่เคลื่อนที่ไปไหนมาไหนได้



หลักการควบคุมง่ายๆ มีเพียงกระบอกสูบ (ลม หรือ น้ำมัน)และระบบ วาวล์ที่จะปิด เปิดมัน เพื่อส่ง พลังไปให้มันเคลื่อนไหว แล้วก็มี เซนเซอร์ บอกว่าที่สั่งให้มันเคลื่อนไปนั้น ถึง หรือ ถูก ตำแหน่งหรือยัง ถูกก็ หยุดดัน ไม่ถูก ถึง ก็ดันต่อ แล้วใช้ ไมโครโปรเซสเซอร์ หรือ ดอมฯ ไปช่วยจำคำสั่ง หรือให้มันสั่งว่า เมื่อไร จะเคลื่อน หรือขยับ อย่างไร เมื่อใด หลักการมันก็แค่นั้นเอง

หากจะทำให้ดี คงรู้หรือเก่งอย่างใดอย่างหนึ่งไม่ได้ ต้องร่วมกัน หลายๆ สาขาความรู้ที่บ้านเราไม่ค่อย ประสานงาน แล้วมาช่วยกันทำ มักจะฉายเดี่ยวอยู่เสมอ ผลที่ได้ มันก็กลายเป็น งั้นๆไป ใช้อะไรเป็นเรื่องเป็นราว และ จริงจังไม่ค่อยได้



ไม่ทราบว่ามีหุ่นยนต์ตัวไดบ้างที่ทำในนาม หหาลัยฯ หรือคณะ วิศวะ ที่ใช้ ทั้งคณาจารย์ และ นิสิต นักศึกษาของแผนกต่างๆ เครื่องกล ไฟฟ้า อีเลคฯ คอมฯ โยธา อุตสาหการ แมคคาโทรฯ มานั่งประชุมและวางแผนร่วมกัน ออกแบบ แล้วทำออกมา



คงเถียงกันตายเปล่า เพราะ จะไม่มีใครเห็นว่า ช้าฯ เก่งโวัย ถ้าทำสำเร็จ
23 เม.ย. 2548 17:45


ความคิดเห็นที่ 2 Coquette (Guest)

I think the tough thing is error when u move and stop. for example, if you want to move in position (x,y), it may be (x+e,y+e) so you have to control e into minimum. How to do that??
23 เม.ย. 2548 20:28


ความคิดเห็นที่ 3 paradin158@yahoo.com (Guest)

ขั้นตอนการทำแขนกล

1) เลือกประเภทของแขนกลก่อนครับว่าจะเอาแบบไหนซึ่งขึ้นอยู่กับวัตถุประสงค์ของการใช้งาน

2) ออกแบบอย่างคร่าวๆ ก่อน เลือกระบบส่งกำลังว่าจะใช้ มอเตอร์ นิวเมติกส์ หรือไฮโดรลิก แต่ถ้าเบื้องตันก็แนะนำมอเตอร์ครับ

3) ออกแบบโดยละเอียดวางตำแหน่งของข้อต่อต่างๆ ระบบส่งกำลังต่างๆ อันนี้ต้องมีพื้นด้านช่างหน่อยครับ เป็นงานด้านเครื่องกลนะ

4) ติดตั้งวงจรต่างๆ เขียนโปรแกรมให้มอเตอร์ทำงานตามที่เราต้องการ

หลักเบื้องตันก็แค่นี้ครับ ส่วน math ต่างๆ ยังไม่จำเป็น แต่ถ้าอยากจะรู้ก็ต้องศึกษาเรื่อง Forward Kinematics + Inverse Kinematics ในเบื้องต้นแค่นี้ก็พอครับ
25 เม.ย. 2548 13:19


ความคิดเห็นที่ 4 of_deb_116@hotmail.com (Guest)

แล้วต้องศึกษาวงจรอิเลกโทรนิกส์ ยังไงครับ แบบลึกหรือคร่าวๆครับ
25 เม.ย. 2548 23:44


ความคิดเห็นที่ 7 p158 (Guest)

สำหรับการศึกษาวงจรอิเล็กโทรนิกส์ มีหลายระดับครับ คร่าวๆ คือ

1) การควบคุมแบบ On-Off หรือแบบเปิด-ปิด อันนี้คือเบื้องตันเลยครับ เช่นการต่อมอเตอร์เข้ากับถ่านไฟฉาย แต่มีสวิทช์เปิด-ปิด เปิด--->มอเตอร์หมุน ปิด---> มอเตอร์หยุด แต่เนื่องจากมอเตอร์หมุนเร็วมาก เราก็ใช้เกียร์ทดรอบเอาได้ครับ อันนี้เราสามารถใช้คอมพิวเตอร์ควบคุมการเปิด-ปิด ได้โดยใช้การเขียนโปรแกรม turbo c ควบคุมผ่าน printer port วงจรไม่ซับซ้อนครับ

2) การควบคุมแบบป้อนกลับ คือการควบคุมมอเตอร์โดยวัดมุมที่แกนมอเตอร์หมุนไป อันนี้จะค่อนข้างยุ่งยากหน่อยคือต้องติด sensor ที่เรียกว่า encoder เข้าไปเพื่อวัดมุม การควบคุมแบบนี้จะทำให้มอเตอร์หมุนไปตามองศา ที่เราต้องการได้ถูกต้องแม่นยำมาก ต้องเขียนโปรแกรมซับซ้อน แต่มันยากไปครับ

สรุปเอาแค่นี้พอครับ แค่ทำได้ตามข้อ 1) นี่ก็น่าจะพอแล้วครับสำหรับโครงงาน
26 เม.ย. 2548 14:54


ความคิดเห็นที่ 9 of_deb_116@hotmail.com (Guest)

แล้วทำหุ่นยนต์นี่ต้องใช้ ไม่โครคอนโทนเลอร์ ปล่าวครับ หรือใช้อย่างอื่น เวลาจะเซตโปรแกรมให้หุ่นยนหรือ พวกคุมมอเตอร์ผ่านทางคอมพิวเตอร์ อะไรประมาณนี้อ่ะครับ ช่วยอะธิบายหน่อยครับ ขอคุณม๊ากๆๆ ครับ
29 เม.ย. 2548 17:13


ความคิดเห็นที่ 10 p158 (Guest)

โดยทั่วไปแล้วหุ่นยนต์จะต้องมีสมองกลครับ ไมโครคอนโทลเลอร์ก็คือคอมพวิเตอร์เล็กๆ น่านแหละนะ เพียงแต่จะต้องเขียนโปรแกรมภาษา แอมเซมบลี หรือจะใช้ภาษา C แล้วแปลงใช้โปรแกรมช่วยแปลงเป็น แอมเซมบลี เพื่อนำไปโหลดลงหน่วยความจำของไมโครคอนโทลเลอร์ ถ้าสนใจจริงๆ เด๋วผมจะเซตอัพการทดลองง่ายๆ แล้ว upload ไว้ที่เวปของผม เรื่องพื้นฐานการสร้างหุ่นยนต์ แล้วเข้าไปดูในเวปดีไหมครับ
1 พ.ค. 2548 16:08


ความคิดเห็นที่ 11 of_deb_116@hotmail.com (Guest)

ครับผม ขอบคุณครับ
1 พ.ค. 2548 16:39


ความคิดเห็นที่ 12 p158 (Guest)

พอดีส่ง link มาให้ครับ นี่เป็นนิยามและประเภทของหุ่นยนต์

http://www.9engineer.com/9au_main/Rob/9Robottype.htm

จะเห็นได้ว่าแขนกลหรือหุ่นยนต์อุตสาหกรรมนั้นมีหลายรูปแบบ และแต่ละรูปแบบนั้นจะต้องมีตัวขับ(actuator) ซึ่งหลักๆ ก็มี 3 อย่างคือ มอเตอร์ นิวเมติกส์และไฮโดรลิกส์ แต่ในเบื้องต้นแนะนำให้ใช้มอเตอร์ครับ

- มอเตอร์มี 2 ประเภทคือ DC motor และ Stepper motor ทั้งสองประเภทนี้มีข้อดีข้อเสียแตกต่างกัน เบื้องต้นแนะนำให้ใช้ Stepper motor ก่อนเพราะไม่ซับซ้อนมาก อุปกรณ์ที่ใช้ก็มี 1) Stepper motor 2) วงจรขับหรือ driver 3) คอมพิวเตอร์+โปรแกรม

ลองดูตาม Link นี้นะครับ (จากเวปไซต์ www.thaiio.com) สงสัยก็ถามได้



ความรู้เบื้องต้นและ หลักการทำงาน Step Moter:

http://www.thaiio.com/Hardware-cgi/hardware.cgi?0008



โครงงานพื้นฐานการติดต่อควบคุม Stepper Moter จาก Printer Port :

http://www.thaiio.com/Hardware-cgi/hardware.cgi?0031



ลองไปศึกษาดูนะครับ
3 พ.ค. 2548 14:24


ความคิดเห็นที่ 13 Coquette (Guest)

How about Servomotor(Is it spelling right? I'm not sure - -")

I think Servo may be better than DC or step motor

,but it 's too expensive(that 's right?)
4 พ.ค. 2548 09:50


ความคิดเห็นที่ 14 p158 (Guest)

ครับงั้นผมก็ขออธิบายต่อก็แล้วกันนะครับ เกี่ยวกับการ control

การ control นั้นก็อย่างที่บอกครับว่ามี 2 แบบใหญ่ๆ คือ การควบคุมแบบเปิดหรือ open loop control และการควบคุมแบบปิดหรือ feedback control รายละเอียดดังนี้

1) การควบคุมแบบเปิด นั้นเป็นการควบคุมให้ตัวขับเช่นมอเตอร์ กระบอกสูบ(ระบบนิวเมติกส์ หรือไฮดรอลิกส์) ทำงานโดยจ่ายพลังงานไฟฟ้าเข้าไป เช่น on-off control ที่ผมได้กล่าวไปแล้วข้างตัน(คห.7) ซึ่งจะมีข้อเสียคือไม่สามารถควบคุมตำแหน่งได้อย่างถูกต้องแม่นยำได้ จึงมีการควบคุมอีกแบบคือการควบคุมแบบปิด

2) การควบคุมแบบปิด วิธีการนี้จะมีการติดตั้งตัว sensor เข้าไปที่ตัวขับเพื่อที่จะวัดสถานะของตัวขับเช่น ตำแหน่ง ความเร็ว หรือ แรง เป็นต้น เช่นการควบคุม DC Motor เราจะติดตั้งตัววัดมุมหรือ Encoder เข้าไปที่แกนหมุนของมอเตอร์เพื่อวัดองศาที่แกนของมอเตอร์หมุนไป แน่นอนครับการควบคุมแบบนี้มีความถูกต้องแม่นยำมาก (ระดับไมครอน) สำหรับค่าความผิดพลาดนั้นจะขึ้นอยู่กับการออกแบบตัว controller ครับว่าจะเอาระดับไหน ก็มีตั้งแต่ P-control, PID-control ที่ใช้ในอุตสาหกรรม หรือจะเอาไปถึง Fuzzy Logic, Nueral-Fuzzy เป็นต้น ถ้าจะเอาให้ละเอียดก็ต้องว่ากันยาวครับ



สำหรับ Servomotor นั้นก็คือ Motor+Encoder นั่นเองครับส่วนจะเป็น DC Motor หรือ AC Motor นั้นก็ขึ้นอยู่กับว่าแขนกลของเราใหญ่แค่ไหน ต้องการกำลังมากแค่ไหนครับ
5 พ.ค. 2548 12:54


ความคิดเห็นที่ 15 ac_44071@hotmail.com (Guest)

ดีดีมากเลยครับ very good
5 พ.ค. 2548 22:38


ความคิดเห็นที่ 16 ac_44071@hotmail.com (Guest)

"หุ่นยนต์" หลายคนเมื่อได้ยินคำนี้แล้ว มักจะนึกไปถึงหุ่นที่มีรูปร่างเป็นทรงกระบอกคล้ายกระป๋อง อย่างเจ้า R2D2 ในภาพยนต์เรื่องสตาร์วอร์ หรือไม่ก็นึกเลยไปถึงหุ่นเหล็กที่แปลงร่าง ต่อสู้กับสัตว์ประหลาด ในการ์ตูนตอนเช้าวันเสาร์-อาทิตย์ อะไรประมาณนั้น แต่หากจะว่าไปแล้ว นั่นก็ไม่ใช่ความเข้าใจที่ผิดอะไร แต่ตอนนี้ผมจะมาแนะนำให้ผู้อ่านทุกคนได้รู้จักกับหุ่นยนต์ในรูปแบบต่างๆ ที่มากขึ้นกว่าที่หลายคนรู้จักอยู่ในตอนนี้

ปัจจุบันเทคโนโลยีของหุ่นยนต์นั้นได้เจริญก้าวหน้าไปมาก ต่างจากเมื่อก่อนที่หุ่นยนต์จะถูกนำไปใช้ ในงานอุตสาหกรรมเป็นส่วนใหญ่ แต่ปัจจุบันมีการนำมาใช้มากขึ้น ไม่ว่าจะเป็นหุ่นยนต์ที่ใช้ในทางการแพทย์ หุ่นยนต์สำหรับงานสำรวจ หุ่นยนต์ที่ใช้งานในอวกาศ หรือแม้แต่หุ่นยนต์ที่ถูกสร้างขึ้นเพื่อเป็นเครื่องเล่นของมนุษย์ จนกระทั่งในปัจจุบันนี้ได้มีการพัฒนาให้หุ่นยนต์นั้นมีลักษณะที่คล้ายมนุษย์ เพื่อให้อาศัยอยู่ร่วมกันกับมนุษย์ ให้ได้ในชีวิตประจำวัน

หากจะถามว่า "หุ่นยนต์คืออะไร?" ผมจะขอตอบว่า หุ่นยนต์ คือ เครื่องจักรกลชนิดหนึ่ง ที่มีลักษณะการทำงานแบบอัตโนมัติ (Automatics Machine) หรือกึ่งอัตโนมัติ (Semi automatics Machine) และสามารถโปรแกรมให้ทำงานอย่าใดอย่างหนึ่ง หรือหลายอย่างได้ อย่างไรก็ดี RIA (tha Robotics Industries Association) ได้ให้คำจำกัดความของหุ่นยนต์ที่ใช้ในอุตสาหกรรม ซึ่งเป็นที่ยอมรับกัน ในที่ประชุมระดับนาๆ ชาติ ของบริษัทอุตสาหกรรมที่ใช้หุ่นยนต์ 11 แห่ง เมื่อปี ค.ศ.1981 (พ.ศ.2524) เอาไว้ว่า

An industerial robot is a reprogrammable, multifunction manipulator designed to move materials, part, tools or spacial devices through variable programmed motion for the performance of a variety of tasks.

หรือแปลเป็นภาษาไทยได้ว่า หุ่นยนต์อุตสาหกรรม คือ เครื่องจักรกลที่สามารถทำการโปรแกรมใหม่ได้หลายครั้ง สามารถทำงานได้หลาย ๆ หน้าที่ ซึ่งมันได้รับการออกแบบมาเพื่อให้สามารถหยิบ จับ เคลื่อนย้าย วัสดุ อุปกรณ์ เครื่องมือ หรืออุปกรณ์พิเศษต่างๆ โดยการตั้งโปรแกรมเพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ของมัน ให้ทำงานได้ตามต้องการ

ถึงแม้ว่าหุ่นยนต์นั้นจะถูกพัฒนาไปในหลายๆ รูปแบบ แต่ผมขอแบ่งประเภทของหุ่นยนต์ ออกเป็นสองประเภทใหญ่ ๆ เพื่อให้ผู้อ่านได้มองภาพได้ชัดเจนยิ่งขึ้น ดังนี้ครับ

ประเภทแรก คือหุ่นยนต์ชนิดที่ติดตั้งอยู่กับที่ (Fixed Robot) ไม่สามารถเคลื่อนที่ไปไหนได้ด้วยตัวเอง หุ่นยนต์ประเภทนี้จะมีลักษณะเป็นแขนกล สามารถเคลื่อนไหวได้เฉพาะแต่ละข้อต่อ ภายในตัวเองเท่านั้น ส่วนมากมักถูกนำไปใช้ในโรงงานอุตสาหกรรม เช่นโรงงานประกอบรถยนต์ เป็นต้น

ประเภทที่สอง คือหุ่นยนต์ชนิดที่เคลื่อนที่ได้ (Mobile Robot) หุ่นยนต์ประเภทนี้จะสามารเคลื่อนที่ไปไหนมาไหนได้ด้วยตัวเอง บ้างก็เคลื่อนที่โดยการใช้ล้อ หรือบางแบบก็เคลื่อนที่โดยการใช้ขา ซึ่งหุ่นยนต์ประเภทนี้ ส่วนใหญ่ยังเป็นงานวิจัยที่อยู่ในห้องทดลอง เพื่อพัฒนาออกมาใช้งานในรูปแบบต่างๆ เช่นหุ่นยนต์สำรวจดาวอังคาร ขององค์การนาซ่า แต่ปัจจุบันก็ได้มีการพัฒนา ให้มีลักษณะเป็นสัตว์เลี้ยงอย่างสุนัข เพื่อให้มาเป็นเพื่อนเล่นกับคน หรือแม้กระทั่งมีการพัฒนาหุ่นยนต์ให้สามารถเคลื่อนที่แบบสองขาได้อย่างมนุษย์ เพื่ออนาคตจะสามารถนำไปใช้ในงานที่มีความเสี่ยงต่ออันตรายแทนมนุษย์
5 พ.ค. 2548 22:42


ความคิดเห็นที่ 18 aekung_037215766 (Guest)

ผมจะทำรายงานนิวเมติกส์ แต่ไม่มีข้อมูลช่วยส่งมาให้ผมที่คับ(ขอรูปด้วยคับ) ขอบคุณคับ
24 ส.ค. 2548 11:37


ความคิดเห็นที่ 19 ลืมบอก (Guest)

aekung_037215766@thaimail.com
24 ส.ค. 2548 11:39


ความคิดเห็นที่ 20 parinya_kum@hotmail.com (Guest)

servomotor
25 ส.ค. 2548 14:51


ความคิดเห็นที่ 21 rin.15@chaiyo.com (Guest)

อยากทราบวิธีทำแขนกล และอยากทราบงบประมาณในการลงทุน เพื่อที่ไปทำโปรเจค
7 ก.ย. 2548 10:38


ความคิดเห็นที่ 22 BB (Guest)

อยากทราบว่าข้อดีและข้อเสียในการนำ

Servomotor กับ Steppingmotor มาใช้ในการขับให้แขนกลหมุนมันมีข้อดีข้อเสียแตกต่างกันอย่างไรครับ

แล้วเราจะเลือกเอาอย่างไหนมาใช้ จะดีกว่ากันครับ
12 ก.ย. 2548 05:36


ความคิดเห็นที่ 24 pat_auto@hotmail.com (Guest)

อยากให้คุณ P15B ช่วยแนะนำการความรู้เกี่ยวกับการควบคุมองศาการหมุนของแกนมอเตอร์ครับ ขอบคุณครับ
7 ต.ค. 2548 19:13


ความคิดเห็นที่ 27 karusay@hotmail.com (Guest)

ช่วยสอนวิธีเขียน encoder ให้หน่อยนะคับ จาเอาไปทำโครงงาน
29 ธ.ค. 2548 21:30

แสดงความคิดเห็น

กรุณา Login ก่อนแสดงความคิดเห็น