อยากรู้วิธีทำแขนกลอ่ะครับ

พอดีผมจะทำโครงงานเรื่องแขนกล แล้วไม่ค่อยรู้เรื่องพวกวงจรอิเล็กทรอนิกส์เท่าไหร่ จะต้องทำอะไรมั่งอ่ะครับ ขอบคุณมากๆครับ



ความคิดเห็นที่ 39


24 มิ.ย. 2549 21:48
  1. ชนะแชมป์โลก rescue robot 2006 ด้วยนะ
    http://hpc.ee.kmitnb.ac.th



ความคิดเห็นที่ 59

p158
27 พ.ค. 2550 09:46
  1. ใช้ตัวรับบ encoder แบบไหนครับ มีวงจรนับหรือเปล่าหรือว่าใช้ไมโครเป็นตัวจับสัญญาณพัลส์ครับ จะส่งให้ทางเมลนะครับ



ความคิดเห็นที่ 56

p158
18 มี.ค. 2550 20:10
  1. ใช้ได้เหมือนกันครับ เราสามารถเปลี่ยนค่ามุมของเพนดูลัม กับตำแหน่งของรถโดยแปลงเป็นความต้านทานแล้วเขียนโปรแกรมอ่านค่าได้ครับ สำหรับที่ตัวรถนั้นก็ให้วิ่งมาที่กลางแร๊คได้ครับ หากเราให้ค่าที่ตำแหน่งนี้เป็นจุดเริ่มต้นของรถ

    โดยปกติในการควบคุมเราจะควบคุมให้มุมของเพนดูลัม = 0 และตำแหน่งของรถ = 0 ซึ่งก็คือตำแหน่งเริ่มต้นนั่นเองครับ



ความคิดเห็นที่ 62

เวรัมภา
28 พ.ค. 2550 17:06
  1. คุณP158ครับไม่ทราบว่าคุณได้ส่งตัวอย่างการเขียนโปรแกรมอ่านค่าจากEncorderให้ผมรึยังครับแต่มันยังมาไม่ถึงผมนะครับขอความกรุณาช่วยส่งใหม่ได้มั้ยครับ ขอบคุณครับ
    verumpa_11@hotmail.com



ความคิดเห็นที่ 54

15 มี.ค. 2550 01:43
  1. ขอบคุณคุณ p158มากครับ หากผมมีปัญหาภายหน้าผมขอรบกวนถามอีกนะครับ



ความคิดเห็นที่ 55

18 มี.ค. 2550 00:18
  1. คุณp158ครับเซนเซอร์ที่เป็นตัววัดมุมที่ตัวเพนดูลัมผมใช้Potentiometer แล้วที่ตัวรถผมใช้
    Potentiometerเหมือนกันได้ใช่มั้ยครับ (หมายเหตุ ที่ตัวรถใช้สำหรับวัดให้รถพยายามวิ่งมา
    กลางแร็ก ไม่ทราบผมเข้าใจถูกรึเปล่าครับ



ความคิดเห็นที่ 58

เวรัมภา
26 พ.ค. 2550 00:21
  1. คุณP158ครับผมขอตัวอย่างการเขียนโปรแกรม(ภาษาซี)อ่านค่าจากENCORDERหรือPOTENTIOMETERหน่อยได้มั้ยครับนิดเดียวก็ได้ครับผมอยากดูเป็นแนวทาง
    Verumpa_11@hotmail.com



ความคิดเห็นที่ 57

เวรัมภา
19 มี.ค. 2550 01:05
  1. ขอบคุณมากครับ



ความคิดเห็นที่ 52

14 มี.ค. 2550 14:29
  1. การทำโปรเจค inverted pendulum โดยการจำลองการเคลื่อนที่ใน Matlab จำเป็นที่ต้องใช้pid controllerด้วยใช่มั้ยคับ



ความคิดเห็นที่ 60

เวรัมภา
27 พ.ค. 2550 14:44
  1. ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์เป็นตัวจับสัญยาณครับ
    verumpa_11@hotmail.com



ความคิดเห็นที่ 61

เวรัมภา
27 พ.ค. 2550 15:05
  1. แต่หากกรุณาก็ขอทั้งสองแบบก็ดีครับขอขอบคุณล่วงหน้าครับ



ความคิดเห็นที่ 45

24 พ.ย. 2549 21:07
  1. ผมจะทำโปรเจ็คเรื่องInverted Pendulum ครับ อยากทราบว่าต้องใช้ ไจโรสโครบ รึเปล่าครับ ถ้าใช้ตองต่อกับอะไรครับ



ความคิดเห็นที่ 50

14 ม.ค. 2550 21:31
  1. ขอลายละเอียดการทำแอมป์ขยายเสียงแบบซับวุปเฟอร์
    อุปกรณ์ และ ลายวงจรครับ ใครชำนานในเรื่องนี้ช้วยที่ครับ..ขอบคุณครับ



ความคิดเห็นที่ 36

12 เม.ย. 2549 17:58
  1. อยากรู้รายละเอียดของระบบแยกสัญญาณลมของนิวเมติกส์ใครรู้บอกหน่อยคับ



ความคิดเห็นที่ 66

tarbarby
6 ก.พ. 2552 00:02
  1. พอดีว่าผมจะทำรายงานเรื่อง การควบคุมแบบ Feedback control สำหรับหุ่นยนต์ อะครับ หาเท่าไหร่ก็หาไม่เจอช่วยรบกวนพี่ๆส่งเป็นไฟล์ Word มาให้หน่อยนะครับส่งมา Hotmail เลยนะครับ จักขอบพระคุณเป็นอย่างสูงยิ่งครับ




ความคิดเห็นที่ 46

p158
29 พ.ย. 2549 12:29
  1. ถ้านำหลักการของ Inverted Pendulum มารวมกับ ไจโรสโคป แล้วก็คงจะเป้นหลักการทำงานของ Segway น่ะครับ แต่ตรงนี้จะติดตั้งอย่างไรนั้นก็คงต้องศึกษาในรายละเอียดกันอีกสักนิด ในความคิดผมแล้ว Inverted Pendulum นั้นจะติดตั้ง sensor ทั้งหมด 2 ตำแหน่งคือ มุมที่ Pendulum และตำแหน่งของรถ (cart) แต่ถ้าหากเราต้องการที่จะติดตั้ง ไจโร เข้าไปแทนถ้าเป็นผม ผมจะเอา sensor ทั้ง 2 ตัวดังกล่าวออก แต่จะติดตั้งไจโร แทนครับ แต่สมการคณิตศาสตร์จะเปลี่ยนไปนะครับ คร่าวๆ ก็คือ เปลี่ยนแปลงจากพิกัดที่เทียบกับตัวโครงสร้างของ Inverted Pundulum ไปเป็นพิกัดของ Inertial frame ซึ่งจะเทียบกับแกนโลกน่ะครับ

    พอดีเอารูปของ segway มาให้ดูด้วยน่ะครับ
    [[22405]]



ความคิดเห็นที่ 48

p158
13 ธ.ค. 2549 18:26
  1. จะทำมือหุ่นเป็น 2 นิ้วมี 3 ข้อ เป็นแบบก้ามปูหรือเปล่าครับ จะเป็นแบบไหนก็แล้วแต่ ในเบื้องต้นผมแนะนำให้ใช้ servo motor ที่ใช้กับเครื่องบินเล็กก่อนครับ เพราะสามารถหาได้ง่าย การเขียนโปรแกรมควบคุมก็ไม่ยาก

    สำหรับสเตรนเกจ นั้นจะมีลักษณะเป็นแผ่นบางๆ ใช้ติดบนผิวของโลหะ เพื่อวัดการขยายตัวที่ผิวโลหะ ซึ่งการขยายหรือหดตัวของโลหะนี้จะถูกแปลงมาเป็นความต้านทานไฟฟ้า และก็จะสามารถนำมาคำนวณเป็นแรงที่กระทำต่อโลหะนั้นได้ครับ

    ส่วนที่คุณเข้าใจว่าสเตรนเกจนั้นวัดวัตถุที่ไม่ใช่เหล็กนี่ ขอขยายความหน่อยครับว่า "วัดปริมาณอะไร"

    หลักการของสเตรนเกจง่ายๆ ก็คือ นำสเตรนเกจไปติดบนผิวของโลหะ เมื่อมีแรงมากระทำโดยอยู่ในแนวของสเตรนเกจ ก็จะทำให้ความต้านทานของสเตรนเกจเปลี่ยนไป และเมื่อสเตรนเกจที่ต่อเข้ากับวงจร bridge นั้นค่าความต้านทานที่เปลี่ยนไปจะทำให้วงจร bridge ไม่สมดุลย์ ซึ่งก็จะทำให้มีความต่างศักย์เปลี่ยนแปลงไปที่ช่องทางออก เราสามารถคำนวณค่าความต่างศักย์ที่เปลี่ยนไปนี้ให้เป็นแรงที่มากระทำกับแท่งโลหะนี้ได้ครับ

    พอเข้าใจหรือเปล่าครับ
    [[322]]



ความคิดเห็นที่ 53

p158
14 มี.ค. 2550 17:51
  1. ไม่จำเป็นที่ต้องใช้ pid controller อย่างเดียวนี่ครับ ใช้ตัวควบคุมแบบอื่นๆ ก็ได้มันขึ้นอยู่กับว่าเราจะออกแบบระบบควบคุมให้หรูขนาดไหน เช่นใช้พวก robust control หรือ fuzzy logic ก็ได้ครับ

    ปกติ inverted pendulum นั้นจะมีตำแหน่ง equilibruim point อยู่สองตำแหน่งคือ ตำแหน่งที่มุม 0 และ 180 องศาวัดจากแนวดิ่ง ถ้าเป็น pid controller นั้นเราจะสมมติให้ระบบเป็น linear ครับโดยจากสมการคณิตศาสตร์เราจะบอกว่า sin (x) = x ที่มุม x เล็กๆ จากนั้นเมื่อระบบเป็น linear เราก้สามารถใช้ความรู้ที่เรียนมาออกแบบระบบควบคุมได้ ตัว pid นั้นผมว่าง่ายในการเขียนโปรแกรมครับ อีกทั้งสามารถควบคุมได้อย่างดีด้วยจึงนิยมใช้ครับ



ความคิดเห็นที่ 7

26 เม.ย. 2548 14:54
  1. สำหรับการศึกษาวงจรอิเล็กโทรนิกส์ มีหลายระดับครับ คร่าวๆ คือ
    1) การควบคุมแบบ On-Off หรือแบบเปิด-ปิด อันนี้คือเบื้องตันเลยครับ เช่นการต่อมอเตอร์เข้ากับถ่านไฟฉาย แต่มีสวิทช์เปิด-ปิด เปิด--->มอเตอร์หมุน ปิด---> มอเตอร์หยุด แต่เนื่องจากมอเตอร์หมุนเร็วมาก เราก็ใช้เกียร์ทดรอบเอาได้ครับ อันนี้เราสามารถใช้คอมพิวเตอร์ควบคุมการเปิด-ปิด ได้โดยใช้การเขียนโปรแกรม turbo c ควบคุมผ่าน printer port วงจรไม่ซับซ้อนครับ
    2) การควบคุมแบบป้อนกลับ คือการควบคุมมอเตอร์โดยวัดมุมที่แกนมอเตอร์หมุนไป อันนี้จะค่อนข้างยุ่งยากหน่อยคือต้องติด sensor ที่เรียกว่า encoder เข้าไปเพื่อวัดมุม การควบคุมแบบนี้จะทำให้มอเตอร์หมุนไปตามองศา ที่เราต้องการได้ถูกต้องแม่นยำมาก ต้องเขียนโปรแกรมซับซ้อน แต่มันยากไปครับ
    สรุปเอาแค่นี้พอครับ แค่ทำได้ตามข้อ 1) นี่ก็น่าจะพอแล้วครับสำหรับโครงงาน



ความคิดเห็นที่ 12

3 พ.ค. 2548 14:24
  1. พอดีส่ง link มาให้ครับ นี่เป็นนิยามและประเภทของหุ่นยนต์
    http://www.9engineer.com/9au_main/Rob/9Robottype.htm
    จะเห็นได้ว่าแขนกลหรือหุ่นยนต์อุตสาหกรรมนั้นมีหลายรูปแบบ และแต่ละรูปแบบนั้นจะต้องมีตัวขับ(actuator) ซึ่งหลักๆ ก็มี 3 อย่างคือ มอเตอร์ นิวเมติกส์และไฮโดรลิกส์ แต่ในเบื้องต้นแนะนำให้ใช้มอเตอร์ครับ
    - มอเตอร์มี 2 ประเภทคือ DC motor และ Stepper motor ทั้งสองประเภทนี้มีข้อดีข้อเสียแตกต่างกัน เบื้องต้นแนะนำให้ใช้ Stepper motor ก่อนเพราะไม่ซับซ้อนมาก อุปกรณ์ที่ใช้ก็มี 1) Stepper motor 2) วงจรขับหรือ driver 3) คอมพิวเตอร์+โปรแกรม
    ลองดูตาม Link นี้นะครับ (จากเวปไซต์ www.thaiio.com) สงสัยก็ถามได้

    ความรู้เบื้องต้นและ หลักการทำงาน Step Moter:
    http://www.thaiio.com/Hardware-cgi/hardware.cgi?0008

    โครงงานพื้นฐานการติดต่อควบคุม Stepper Moter จาก Printer Port :
    http://www.thaiio.com/Hardware-cgi/hardware.cgi?0031

    ลองไปศึกษาดูนะครับ

แสดงความคิดเห็น

กรุณา Login ก่อนแสดงความคิดเห็น